Siostry Zgromadzenia Franciszkanek od Cierpiących, których założycielką jest Sługa Boża Kazimiera Gruszczyńska, sprowadziły się do Kozienic w 1890 r. i początkowo zamieszkiwały w domu rodzinnym założycielki. Charyzmat sióstr obejmuje służbę chorym i cierpiącym. Prowadziły więc ambulatorium medyczne św. Józefa w latach 1919-1939. Kościół według projektu arch. Konstantego Sylwina Jakimowicza z Warszawy zbudowany został w latach 1922-1924, a konsekrowany 28 września 1924 r. przez bp. Mariana Ryxa. Jest świątynią jednonawową. Klasztor „Dom Matki Założycielki” zbudowany został według projektu K. Jakimowicza w latach 1913-1914 na miejscu dawnego domu drewnianego, którego właścicielką była Kazimiera Gruszczyńska. Dom Nowicjatu wzniesiono w latach 1925-1927 również według projektu K. Jakimowicza.

Matka Kazimiera Gruszczyńska, założycielka zgromadzenia uzyskała pozwolenie na budowę kościoła w kurii sandomierskiej, a w 1921 roku Od papieża błogosławieństwo Benedykta XV. Plan świątyni został wykonany przez inżyniera architekta Konstantego Jakimowicza – dyrektora Departamentu Robót Publicznych, który później czuwał nad całością budowy. Prace rozpoczęto w dniu 22 lipca 1922 roku, a 2 października tego samego roku Jego Ekscelencja ksiądz biskup Marian Józef Ryx ordynariusz sandomierski uroczyście poświęcił kamień węgielny^.

Świątynia została wzniesiona z czerwonej cegły sprowadzonej z Dęblina. Wyposażenie kościoła, ołtarze, balustrady, ambona, konfesjonał, kwietniki zaprojektował Konstanty Jakimowicz razem z Kazimierą Gruszczyńską, a wykonał w drzewie dębowym rzeźbiarz Ludwik Wójcik z Kozienic. W dniu 28 września 1924 roku ksiądz biskup Marian Józef Ryx konsekrował nowo wybudowaną świątynię, która otrzymała za patrona św. Józefa Oblubieńca Najświętszej Maryi Panny. W dniu 9 września 1926 roku w głównym ołtarzu został umieszczony na stałe obraz Matki Bożej Nieustając ej Pomocy – kopia obrazu znajdującego się w Sanktuarium w Rzymie, którą matka Kazimiera Gruszczyńska otrzymała od ojców redemptorystów – kustoszy rzymskiego sanktuarium. 3 października 2003 roku Jego Ekscelencja ksiądz biskup Zygmunt Zimowski, ordynariusz diecezji radomskiej, uroczyście zainaugurował w kościele Wieczystą Adorację Najświętszego Sakramentu^.